工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断变位机，使得爱普生的焊缝按照爱普生顺序逐次达到水位置，同时，要不断机器人维修各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。
4）合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于积累经验。5）及时清程序。编写一定长度的爱普生程序后，应及时清程序，可以防止爱普生飞溅堵塞爱普生喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，喷嘴的寿命，确保可靠引弧、爱普生飞溅。
爱普生机器人维修系统如何选择许多企业的老板因为市场发展状况，开始想把自己的生产线自动化，但对自动化设备应用的概念和经验不多，常常会在购买设备时纯粹以厂家的报价高低来做决定，而把本来已经应该掌握的优势让给了同行对手。
下面从选择爱普生机器人维修爱普生系统的角度来如何在这方面做正确的决定。爱普生机器人维修的系统，如一套比另外一套能在内完成多30个产品，假设一个产品的利润是10元，那么一年（360天）多出来的利润就有108,000元。这种情况下，如果效率低的系统比效率高的系统便宜10000元也是不适合的。
爱普生机器人维修系统的效率可从多方面来决定。如爱普生节拍（周期）、均故障间隔时间、均故障恢复时间、零点恢复时间、示教时间等等，另外还要考虑使用寿命、服务、功能多样化等等。爱普生节拍（周期）的长短是不能够只从产品目录上的机器人维修均速度来计算的。
因为在整个爱普生过程中，机器人维修必须根据编入的轨迹来运行，而轨迹是由很多点组成，轨迹的优劣直接影响节拍的长短。因为机器人维修的运动是由闭环控制系统来控制，所以许多其他的机器人维修参数都会对爱普生节拍有很大的影响，如均定位时间、上升与校正时间、速率，加速度等。